三轴自动焊接，三轴搬运机械手示教系统简易说明，分秒学会

CRT-DMC630M 示教系统简易说明

1. 系统构成

1.1. DMC630M 三轴运动控制器

? 自主研发的新型多轴运动控制系统应用平台;

? 支持标准 Modbus 协议；

? 三轴步进电机、伺服电机控制；

? 自带输入输出：全部采用光电隔离，输出端口>500mA/24V，可直接驱动 24V 电磁阀；

? 内嵌主机通讯接口，自带 24 个输入接口和 8 个输出接口，可灵活扩展：IO、AD、DA、PWM、手轮等，以满足复杂系统需求；

? 自带大容量存储单元，可保存多达 1000 个加工文件。

1.2. Leader30ST 示教编程器

? 自主研发的手持终端;

? 壳体定制开模：高端 3D 设计，外形美观，防摔耐用；

? 3.5 寸真彩屏（320x240）：颜色亮丽、显示清楚；

? 按键输入：手感好，寿命长，易维护；

? 状态指示灯：电源指示、通讯状态指示；

? 主机接口：高速串口（波特率：195200）。

1.3. 通讯线及其他附件

系统包含通讯线、接线端子等，扩展附件需另行配置。

2. 功能特点

2.1. 操作权限管理

系统上电后，进行有效操作前需用户登录，可设置多层用户权限，以保证设备安全。

2.2. 工艺文件编辑

工艺文件与坐标信息采集采用分离式设计，使示教编程更加方便快捷。工艺文件除实现电机运动控制：多轴直线插补、圆弧插补、圆弧与插补联动外，更可进行复杂的逻辑及运算功能。

2.3. 坐标信息采集

坐标采集支持绝对坐标、相对坐标的数据处理，使示教编程更加灵活、数据修改更方便。

2.4. 运行模式

运行模式下，实时监控电机、输入、输出状态；实时显示工艺程序运行位置。

2.5. 电机/轴参数设定

三个电机/轴各采用独立的参数设置，灵活适用各种应用场合；脉冲系数采用分子、分母双参数设定，最大可能提高系统精度；手动按键方向可调换，适配不同行业应用习惯。

2.6. 手动操作

一键切换运行速度，支持点动，按键操作灵活、精准；坐标显示、IO 状态显示实时高效。

2.7. 分期密码设定

系统内嵌 12 期分期密码设定及管理，密码仅设备厂商可设置，支持 12 期设备分期付款；到期未解锁，系统自动锁机，最大程度保护设备厂商的有效权益。

2.8. 功能扩展

可根据具体需求，灵活搭配扩展附件：输入输出扩展、AD、DA、PWM、手轮等。

3. 应用范围

三轴高性能机械手应用：三轴自动焊接，三轴搬运机械手等。

DMC630M 控制器支持三轴步进电机、伺服电机控制，如图以步进电机为例：

DMC630M三轴系统组成

控制器、手持盒和驱动器共同组成了三轴系统的控制部分，手持盒与控制器之间通过标准 Modbus协议进行通讯，控制器通过自身的脉冲输出口给驱动器发送脉冲信号，从而控制三轴系统中的步进电机， 再结合其它的输入输出信号，就可以实现复杂的运动控制。

4. 电气规格

? 开关量输入：

输入电压：5～30V；高电压>4.5V；低电压<1.0V；

通道：24，全部光电隔离，隔离电压：2500V DC。

? 脉冲输出：

通道：3 脉冲＋3 方向，全部光电隔离；

输出类型：24V 输出，内含 1.0K 限流电阻，直接接 5V 驱动器；

实际最高脉冲频率：200KHz/轴。

? 开关量输出

通道：12，全部光电隔离；

输出类型：NPN 集电极开路输出，最大峰值电流 3000mA，最大持续电流 500mA。

? 应用环境

电源要求：20～28V DC（50W）；

功耗：< 4W；

工作温度：0～60 摄氏度；工作湿度：20％～95％；

储存温度：-20～80 摄氏度；储存湿度： 0％～95％。

5. 外型及安装尺寸

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