模糊控制器

在这种控制器中，一般假设控制规则的论域为：偏差E，偏差变化Ec和控制量c有相同的元素，如±3，±2，±1，0。于是可以将控制规则表概括为一般形式：
式中　α0，α1，α2，α3∈［0，1］，称为修正因子，通过寻优过程对其进行修正，获得使过程控制最优的值α0*，α1*，α2*，α3*。其中α取值的大小反映了对偏差和偏差变化的加权程度。但α一经取定，在整个控制过程中偏差和偏差的权重就固定了。这实际上就是“分档”或“分类”控制方式的具体体现。利用这种方法可以对控制规则进行灵活调整，有利于减少模糊控制器对人的经验的依赖程度和主观随意性的影响，为模糊控制规则实现自动调整和完善提供了手段。不足的是，当偏差e的论域一定时，α的取值也一定，这就使得控制器在偏差及偏差变化的一定范围内不能反映人们思维活动中根据不同情况给予不同响应的连续性特征；再者，寻优的过程是根据控制的结果与设定的性能指标的误差来调整修正因子或控制量的，总是滞后控制，对应的超调与波动也较大；此外，系统的结构复杂，寻优过程计算量大也是这种方法的一个不足。