请问伺服电机转矩反馈怎么弄呢

请问我想做一个闭环的伺服控制系统，里面需要转矩反馈（模拟信号），还需要一个转矩给定，这个转矩反馈是为了祢补转矩给的误差的，请问这个要怎么实现？这对伺服驱动器的选择上有要求吗？是选一个普通的伺服驱动器就能实现这个功能吗？