求助:伺服电机!

现在正在找工作!在学习伺服和步进方面的内容!我想问的问题是:
如何控制伺服电机的速度:我知道可以用模拟量和脉冲来控制!
我想问的是:当用脉冲控制时,是怎么样来控制转速的呢?是基于什么原理的呢?
那么如果是用脉冲来控制的话,那又是通过什么来控制其转速的呢?
比如速度控制?或是正反控制.
恳请各位大侠赐教!谢谢.