请教：“食品加工设备中自动堆垛机如何实现？”

这条生产线要实现全自动化控制，我们利用S7-200 PLC的定时器对系统进行顺序启动，同时利用PLC对系统的一些开关量进行输入输出控制从而达到自动控制。
在本条生产线的设计中，就堆垛机和卸垛机的控制过程我们无法实现，因堆垛机与卸垛机控制过程正好相反，在此就只谈堆垛机的控制。
堆垛机由堆垛台平面和电动机和支撑机构组成。堆垛台平面上承放堆垛笼，堆垛笼有11层。
堆垛机的控制过程大致是这样的，当产品从实罐洗罐机刷洗出来后，经过一系列的程序后在由自动输送带整齐的输送到堆垛工作台来，再由人工将一定数量的实罐整齐的推入堆垛机笼中（此时的堆垛机台面已在实罐输送到工作台来前自动上升到设定的上限位置）。当满罐光电传感器检测到堆垛笼一层堆满时堆垛机自动下降一层，如此反复，直至堆满11层，接着叉车将装满的实罐笼运走在换上空的堆垛笼。
堆垛机要有自动控制和自动复位功能。当入笼光电检测到输送的实罐到达堆垛工作台时，堆垛机在电动机的带动下将堆垛笼提升到最高层（上限）等待生产工人进行堆垛，所谓上限即堆垛机的台面要与输送带的平面对齐（此平面设为堆垛机上限）。当堆垛机上的堆垛笼装满1层时要自动下降至第二层待生产工人进行二次堆垛，如此反复直至堆满11层便完成一个堆垛笼的堆垛。每次堆垛机下降的距离大约是12cm，下降时候负载运行要求运行平稳停车时要刹车迅速准确不能有抖动。生产运行过程中PLC要对下降的层数进行计数显示，当堆垛机下降11层（下降11层时不能下降低于下限）此时满罐光电也检测到，通过PLC控制输出声光报警提示工人需使用叉车将满笼产品运走并换上空笼，随后堆垛机要自动复位到上限。
以上就是生产线中堆垛机部分控制过程，它的控制要求如下：
1. 要实现自动化控制，自动上升、下降，自动复位，上升和下降要平稳准确定位（当装满11层时笼的重量大约1吨的重量，因此堆垛机的运行和停止不能出现大的抖动）。
2. 在本条生产线的设计中用到的电器元件有：S7-200 PLC、VVVF变频器、中间继电器、交流接触器、温度控制器、液位控制器、行程开关、电眼（接近传感器）以及一系列的指示元件。
我想请各位帮我分析下，利用PLC对此堆垛机部分的自动化控制需要如何设计（是否需要进行系统PID设置？），PLC该如何设置是否需要进行组态、电机该如何选择等等，设计过程中还需要其它哪些相关的辅助电气元件……在每次装满1层下降（12cm）时，如何做到平稳准确的运行控制？