如何用红外线传感器控制电机的正反转问题

不知道如何用红外线传感器来替换一般的电机正反转电路里面的停止按钮
我的要实现是正转，停，反转
停的时候是红外线传感器检测到东西，电机停转，在时间继电器的延迟时间作用下，延迟了一段时间再反转。
谢谢拉，