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ABB机器人MODBUS TCP通讯案例

发布于:2024-07-03 10:26:03 来自:电气工程/电气资料库

来源:技成培训

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作者:技成-郭彪

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导读:       在工作现场,经常会用到通讯与其它设备交互信息,而ABB机器人做为四大家族之一,通讯功能也是极其丰富。如果在现场要和PLC进行通讯,而PLC支持的是MODBUS  TCP 通讯协议,ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数,要使用modbus/tcp,可以使用普通socket收发,按照modbus TCP格式进行数据传输。ABB工业机器人没有专用的指令,因此只能作为客户端。客户端连接程序可以放在初始化程序中,每次运行连接一次即可。      

要使用MODBUS  TCP 通讯协议就必须了解它的信息帧格式:


MODBUS  TCP是结合了MODBUS协议和TCP/IP网络标准,它是MODBUS协议在TCP/IP上的具体实现,数据传输时在TCP报文中插入MODBUS 应用数据单元,Modbus协议赋予TCP端口号为502,这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号,所使用的硬件接口为以太网接口。


MODBUS  TCP信息帧包含了报文头、功能码、数据3部分内容,其中消息报文头由四部分构成,共7个字节,与MODBUS RTU相比,MODBUS TCP中不存在CRC校验,校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成


信息帧解读

传输标符:2个字节长度,标志Modbus询问/应答的传输,一般默认是00 00

协议标识符:2个字节长度,00 00 表示Modbus协议

数据长度:2个字节长度,即从单元标识符以后的数据个数

单元标识符:1个字节长度,相当于MODBUS RTU通信中的从站站号

功能码:1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。

数据:根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。


功能码 (决定了是写数据还是读取数据):


1.MODBUS/TCP基于以太网,故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。(在机器人主菜单中,选择“系统信息”查看选项)


2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可,但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。


案例:


1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值,从第6字节开始读取2个字,使用的功能码为0X03。(调试工具上设定IP地址127.0.0.1,端口号502)

2.读取到了数据在机器人的示教器上显示

3.机器人作为客户端,调试工具作为服务器


机器人端程序编写:



在MODBUDS调试工具中设置好IP地址和端口号(127.0.0.1和502),地址00 06和00 07这两个地址的值,分别手动赋值是5和8。



在MODBUDS调试工具“消息”这一栏中可以看到信息帧数据(蓝色字体代表机器人给到调试工具的,红色字体代表调试工具给到机器人的)


来源:PLC发烧友,作者:技成-郭彪, 转载请注明出处!

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只看楼主 我来说两句抢沙发
这个家伙什么也没有留下。。。

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