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机器人巡检污水管道搭载CH4甲烷传感器管网健康检查一般采用管道内窥电视检测系统，在国外称管道CCTV（Closed Circuit evision）检测，此方法于90年代中期引进国内用于管道内部状况及排水管道健康检测，它是国际上目前用于管道状况检测最为先进和有效的手段。欧美等发达国家较早使用该方法作为排水管道健康检查及新建排水管渠的验收的有效手段，上海已于上世纪90年代引进该方法开展市政排水管道管理和养护的协作工作，并发挥了巨大的辅助决策作用。
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