传感器在焊缝跟踪中的作用

　　焊接自动化是焊接技术发展的方向，焊缝跟踪是实现自动化焊接的主要方法之一，通过实时检测焊缝的轮廓和位置，根据位置和几何信息控制焊接机器人进行自动跟踪焊接。激光视觉传感技术作为主动测量技术，具有非接触、精度高、速度快等优点，因而能够应用于实时的焊缝跟踪系统当中。

　　机器人自动化焊接过程中工件的定位误差、加工误差和激光传感器的安装误差的问题,线结构视觉激光传感器获取焊缝形状位置信息,并使机器人能够自动调整焊枪位置和姿态来修正误差,同时自适应不同角度焊缝的多层多道路径规划方法。

　　首先进行手眼标定,把焊道空间点信息从视觉坐标系转换为机器人基坐标系下。然后对工件进行扫描,通过预设定算法完成对实际坐标点的预处理计算,并自适应调节工具坐标系的位姿弥补偏差;最后根据处理得到的焊缝坡口的特征参数和焊接工艺要求,规划多层多道焊接的路径完成焊接。

　　焊缝传感器的作用方式

　　一类主要是在焊接过程中用以自动检测焊接条件（例如坡口尺寸等）以实时自动控制焊接工艺参数来适应每一时刻的焊接状况，称为焊接条件实时跟踪传感器。另一类用于检测构件位置。坡口位置或焊缝中心线位置以达到焊缝位置自动跟踪的目的，简称为焊缝位置自动跟踪传感器。

　　因此要求焊接机器人能够以更强的适应性和智能性快速响应不断变化的焊接环境。焊缝跟踪是自动化焊接过程和焊接后的关键技术。激光焊缝跟踪传感技术在机器人焊接中起着极其重要的作用。