电机丢步问题

现象：调试中发现一个上下运动步进在运动过程中累计丢步

控制及运动方式：原点回归后，电机转动，带动滑槽做上下往返运动（类似凸轮结构），运动距离大概30mm,即转5度左右，程序采用DRVA绝对控制方式，步进驱动细分10000，电流设置最大

问题排查过程：

1、检查电机线是否有松动，用万用表量测通断，无问题

2、检查联轴器是否松动，紧固螺丝后测试现象依然存在

3、检查程序是否异常，单独写测试程序，做重复定位测试，无改善

4、对电机进行空运转测试，问题依旧

做完这些，又是半天时间过去了，此时的我们一脸懵逼慌张，觉得问题出在电机和驱动器本身，肯定是这样的，接下来我们继续排除问题：

1、换驱动器，手上没有相同的，用不同品牌替代，问题依旧

2、换电机，将设备上面相同的电机拆下替换，问题依旧

此时的我们慌了，顿时一种束手无策的感觉，接下来怎么办了，没办法，项目一起拉上机械的讨论，对问题重新分析，总价两点：

1、转动距离小，脉冲频率高，可能由于加减速时间导致，

2、电机力矩小，机构摩擦大，运动不顺畅导致，

得出结论后项目慌慌张张想办法搞大电机和协调返修零件去了，（强调一下，这台设备已经延期，项目天天被客户催的死去活来的），同时我们对加减速时间进行测试，无改善，剩下的希望就放在项目身上了，几个小时后，搞到了一个力矩大一点的电机，将电机和零件重新打表安装，问题解决

问题简单，在此只是希望分享一下问题解决的思路， 让大家见笑啦， 谢谢。