一个小型溢洪道，计算后无需设置消力池，但是以前没见过这种情况，有这样的先例吗

这个问题有两个概念发先说清楚。
1、消能并不完全是为了水流平顺。不做消能工，水流自有其法将能量消去。消能工或许有很多考虑，但通常来说，水流在消能（或许是自然消能而不是依赖人工消能工消能）过程中是否会产生危害才是是否设置消能工的分水岭。因此对于很多地基良好的地段（比如弱至微风化基岩河段），尽管水力计算反映出上下游不能正常衔接，但设置消能工往往是没有任何必要的。
2、消力池的作用，并不是仅仅解决水力衔接问题，也不应当把水力衔接作为消能力设置的唯一需要。消力池的作用，重点还是在乎保护消能区域不受紊乱的高速复杂水流冲刷破坏，其主要尺寸应保证消能区域受控的需要。
从这两点上来说，水力计算并不是是否设置消能设施的分水岭。所谓“水力计算”表明无需设置消力池的说法是不恰当的。事实上楼主所说的水力计算恐怕指的只是水流的衔接计算，也就是说下游水深足以满足水跃高度的需求而已。是否设置消力池，还需从消力区的条件上去分析，在该区域消能是否不会造成在际性的危害。所以对于土基来说，通常还是宜设置保护措施较妥。

很好奇，无需设置消力池的工程为什么海漫还是要做那么长